mecharm_simple_pnp

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mecharm_simple_pnp
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

数据格式: Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet

数据规模:

• 总集数: 1
• 总帧数: 194
• 总任务数: 1
• 数据分割: 训练集（train）包含全部数据（0:1）
• 采样频率: 30 FPS

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作，包含6个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）和1个夹爪位置（gripper.pos）
observation.state	float32	[7]	7维观测状态，与动作维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，彩色（3通道），AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，彩色（3通道），AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: mecharm270_follower（6自由度机械臂+夹爪）

视觉信息

• 摄像头数量: 2个（顶部摄像头 top、腕部摄像头 wrist）
• 视频参数: 分辨率480×640，3通道彩色，AV1编码，yuv420p像素格式，30 FPS

文件存储

• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式，AV1编码）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4