fold_pink_cloth_in_half
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
khoviadin创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集概述：fold_pink_cloth_in_half
基本信息
- 数据集名称：fold_pink_cloth_in_half
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人操作（Robotics）
- 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建
- 机器人类型：Mantis Follower（UR5 机械臂）
- 数据收集方式：远程操控（Teleoperation）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：11,330
- 任务数量：1（将粉色布料对折）
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：15
数据划分
- 训练集：全部 50 个片段（比例为 0:50）
数据特征
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：7 维
- 包含内容：
- left_shoulder_pan_joint.pos
- left_shoulder_lift_joint.pos
- left_elbow_joint.pos
- left_wrist_1_joint.pos
- left_wrist_2_joint.pos
- left_wrist_3_joint.pos
- gripper.pos
视觉观测（Observation Images）
包含四种视频流，均为 720×1280 分辨率：
| 视频流 | 颜色通道 | 编码格式 | 类型 |
|---|---|---|---|
| 左摄像头（left） | 3 通道（RGB） | AV1 | 彩色图像 |
| 右摄像头（right） | 3 通道（RGB） | AV1 | 彩色图像 |
| 左深度摄像头（left_depth） | 1 通道 | HEVC（无损） | 深度图（单位：mm） |
| 右深度摄像头（right_depth） | 1 通道 | HEVC（无损） | 深度图（单位：mm） |
- 深度图参数：深度范围为 0.01 至 10.0 米，使用对数编码，偏移量为 3.5
其他字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件格式：Parquet（分块存储，每块 1000 帧）
- 视频文件格式：MP4（按视频流类型分目录存储）
