so101_camera_dataset_0047

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot格式创建。包含来自多个视角的RGB图像和深度图像（主相机和腕部相机），以及机器人关节状态（6个自由度）和动作。数据集共有1个episode，300帧，1个任务，机器人类型为so_follower。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot format. It contains RGB images and depth images from multiple viewpoints (main camera and wrist camera), as well as robot joint states (6 degrees of freedom) and actions. The dataset consists of 1 episode, 300 frames, 1 task, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集详情：so101_camera_dataset_0047

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet）

数据结构

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
image	图像	480×640×3 (RGB)	主相机图像
image_depth	图像	480×640×1	深度图像，单位为毫米 (mm)
wrist_image	图像	480×640×3 (RGB)	腕部相机图像
wrist_image_depth	图像	480×640×1	腕部深度图像，单位为毫米 (mm)
state	float32	6维	机器人状态（六个关节位置）
actions	float32	6维	动作指令（六个关节位置）
timestamp	float32	1维	时间戳
frame_index	int64	1维	帧索引
episode_index	int64	1维	回合索引
index	int64	1维	全局索引
task_index	int64	1维	任务索引

状态/动作维度含义

state 和 actions 均为 6 维，分别对应：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据规模

• 总回合数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 300
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据划分: Train 设置为 0:1

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（SO 系列跟随机器人）

其他信息

• 代码库版本: LeRobot v3.0
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: 无（未存储视频文件）
• 引用信息: 未提供 BibTeX 引用

可视化

可通过 Hugging Face 数据集可视化工具 查看该数据集。