ur10e_real_cube_all_crop_no_grip_no_quat_no_error

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于UR10e机器人在真实环境中操作立方体的任务。数据集包含来自三个相机（camera1、camera2、camera3）的视频观测，分辨率分别为720x720和720x1280，帧率为30fps。动作数据包括线性和角速度以及夹爪位置，状态观测包括关节位置和末端执行器姿态。数据集总共有243个episodes、201,487帧和4个任务，数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小约为300MB。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the task of UR10e robots manipulating cubes in real-world environments. It includes video observations from three cameras (camera1, camera2, camera3) with resolutions of 720x720 and 720x1280, at 30fps. Action data comprises linear and angular velocities as well as gripper positions, while state observations include joint positions and end-effector poses. The dataset consists of 243 episodes, 201,487 frames, and 4 tasks, stored in parquet files and video files, with a total data size of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集基本信息

• 数据集名称：cupnb/ur10e_real_cube_all_crop_no_grip_no_quat_no_error
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：243
• 总帧数（Frames）：201,487
• 总任务数（Tasks）：4
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包含6个线速度和角速度分量（linear/angular x/y/z velocity）以及夹爪位置（gripper.pos）
observation.images.camera1	video	[720, 720, 3]	摄像头1图像，分辨率720x720，RGB三通道，AV1编码
observation.images.camera2	video	[720, 1280, 3]	摄像头2图像，分辨率720x1280，RGB三通道，AV1编码
observation.images.camera3	video	[720, 1280, 3]	摄像头3图像，分辨率720x1280，RGB三通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.state	float32	[9]	包含6个关节位置（shoulder_pan/lift/elbow/wrist_1/wrist_2/wrist_3 joint.pos）和3个位姿坐标（pose x/y/z）

数据划分

• 训练集（Train）：片段索引 0 至 242（共243个片段）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

此数据集的引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。