rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check10k_20260611_152958

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观察数据，具体特征包括：动作（由6个浮点数表示，涵盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置等关节位置）、观察状态（同样由6个浮点数表示相同关节位置）、顶部摄像头图像（分辨率为480x640、3通道、帧率为30fps的视频）、手腕摄像头图像（规格与顶部摄像头相同）、5.6kHz触觉频谱图像（分辨率为224x224、3通道的视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有10个episodes、4705帧，覆盖单个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so101_follower_dragontactile。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，采样频率为30fps。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains robot action and observation data, with specific features including: actions (represented by 6 floating-point numbers indicating joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (also represented by 6 floating-point numbers for the same joint positions), top camera images (videos with 480x640 resolution, 3 channels, and 30fps frame rate), wrist camera images (videos with the same specifications), 5.6kHz tactile spectrum images (videos with 224x224 resolution and 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 10 episodes and 4705 frames, covering a single task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so101_follower_dragontactile. Data is stored in parquet format, videos are stored in mp4 format, and the sampling frequency is 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check10k_20260611_152958
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 基础框架：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据集版本：v3.0
• 总帧数：4,705 帧
• 总片段数：10 个片段
• 总任务数：1 个任务
• 数据块大小：1,000 帧
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile
• 数据划分：所有数据（0:10）用于训练

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 名称：与动作特征相同

观测图像

1. 顶部相机（observation.images.top）

   • 数据类型：视频（AV1 编码）
   • 分辨率：480×640 像素（3 通道）
   • 帧率：30 FPS

2. 腕部相机（observation.images.wrist）

   • 数据类型：视频（AV1 编码）
   • 分辨率：480×640 像素（3 通道）
   • 帧率：30 FPS

3. 5.6kHz 触觉频谱图（observation.images.5_6kHz_tactile_spectrogram）

   • 数据类型：视频（AV1 编码）
   • 分辨率：224×224 像素（3 通道）
   • 帧率：30 FPS

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前引用信息尚待补充。