record50

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含10个训练片段，总计4553帧数据和20个视频。数据集采用so101_follower机器人类型，帧率为30fps。数据特征包括6维动作空间（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），6维状态观测空间，以及来自前视和侧视摄像头的图像观测（分辨率480x640x3）。数据集结构包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: record50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总片段数: 10
• 总帧数: 4553
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割: 训练集 (0:10)

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

侧视图像观测

• 名称: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)