demo_src_stack_three_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper

这是一个使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门用于模仿学习和跨具身机器人控制研究。数据集包含500个训练片段，总计128,259帧数据，采样频率为20Hz。数据采用多模态格式，包括：7维动作空间（包含末端执行器位移、旋转和夹爪控制）；丰富的观测特征，包括机器人状态（2维）、末端执行器位姿（7维）、夹爪状态（6维）、关节位置（7维），以及来自agent视角和腕部摄像头的RGB视频观测（256x256分辨率）。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for imitation learning and cross-embodied robot control research. The dataset contains 500 training segments, totaling 128,259 frames with a sampling frequency of 20Hz. The data is in a multimodal format, including: a 7-dimensional action space (comprising end-effector displacement, rotation, and gripper control); rich observation features, such as robot state (2-dimensional), end-effector pose (7-dimensional), gripper state (6-dimensional), joint positions (7-dimensional), and RGB video observations from the agents perspective and wrist camera (256x256 resolution). The dataset is licensed under Apache 2.0, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述：demo_src_stack_three_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、MimicGen、lerobot、robotics、cross-embodiment、robosuite

数据集属性

• 机器人类型：跨体态（cross_embodiment）
• 总片段数：500
• 总帧数：128,259
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：20
• 数据划分：仅训练集（split: train 0:500）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据块大小：1000（chunks_size）
• 代码库版本：v3.0

数据特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	动作：包括dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper（7维）
observation.state	float32	[2]	状态观测：zero0, zero1（2维）
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置与四元数（7维）
observation.gripper	float32	[6]	夹爪位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5（6维）
observation.joint	float32	[7]	关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6（7维）
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器与夹爪组合（13维）
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节与夹爪组合（13维）
observation.images.agentview	视频（video）	[256, 256, 3]	智能体视角图像：AV1编码，20 FPS，RGB，256x256
observation.images.wrist	视频（video）	[256, 256, 3]	腕部视角图像：AV1编码，20 FPS，RGB，256x256
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件与视频路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 数据集由LeRobot框架创建，涉及MimicGen环境。
• 提供可视化入口：可通过Hugging Face Spaces查看数据集内容。