dual-ur5e-fourcam-rgbd-episodes-3-4
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
takeru01创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
dual-ur5e-fourcam-rgbd-episodes-3-4 - 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
- 数据集主页: 暂无提供
- 相关论文: 暂无提供
数据集结构与规模
- 总集数（Episodes）: 2
- 总帧数（Frames）: 3,295
- 总任务数（Tasks）: 1
- 帧率: 30 fps
- 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
- 机器人类型:
dual_ur5e_rosbag（双 UR5e 机械臂） - 数据切分: 训练集（train）包含全部 2 个集数
数据特征
观测状态（Observation State）
- 维度: 12 维（float32）
- 包含: 左右臂各 6 个关节位置（arm_left_joint_0 至 arm_left_joint_5，arm_right_joint_0 至 arm_right_joint_5）
关节位置（Joint Position）
- 维度: 12 维（float32）
- 包含: 左右臂各 6 个关节位置（同观测状态）
关节速度（Joint Velocity）
- 维度: 12 维（float32）
- 包含: 左右臂各 6 个关节速度（同观测状态）
动作（Action）
- 维度: 12 维（float32）
- 包含: 目标左右臂各 6 个关节位置（target_arm_left_joint_0 至 target_arm_left_joint_5，target_arm_right_joint_0 至 target_arm_right_joint_5）
视觉观测（RGB 图像，通过 4 个摄像头）
- 摄像头:
camera_front: 前视摄像头camera_top: 顶视摄像头camera_left_wrist: 左腕摄像头camera_right_wrist: 右腕摄像头
- 分辨率: 240 × 424 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码: AV1，YUV420P，30 fps
深度图像（Depth）
- 摄像头: 与视觉观测相同（camera_front、camera_top、camera_left_wrist、camera_right_wrist）
- 数据类型: uint16
- 分辨率: 240 × 424
辅助信息
- 时间戳（timestamp）: float32
- 帧索引（frame_index）: int64
- 集数索引（episode_index）: int64
- 全局索引（index）: int64
- 任务索引（task_index）: int64
数据存储格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件: 默认配置，数据文件匹配
data/*/*.parquet
