rollout_tryme_20260613_194915
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学任务的机器人操作数据集。它包含一个episode，共2904帧，以30fps的帧率记录。数据集特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（来自腕部摄像头和前置摄像头的480x640 RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储（100MB），视频以mp4格式存储（200MB）。机器人类型为so_follower，使用Apache 2.0许可证。
This dataset is created by LeRobot and is a robot manipulation dataset primarily used for robotics tasks. It contains one episode with 2904 frames, recorded at 30fps. Features include actions (6 joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), observation images (480x640 RGB videos from a wrist camera and a front camera), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet format (100MB), and videos are stored in mp4 format (200MB). The robot type is so_follower, and the dataset uses the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 名称：rollout_tryme_20260613_194915
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总帧数 | 2904 |
| 总集数 | 1 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据划分 | 训练集：从0到1（唯一的一集） |
特征详情
动作与观测状态
- action（动作）：6维向量，数据类型为float32，包含关节位置：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
- observation.state（观测状态）：同上6维向量，数据类型float32
视觉观测
- observation.images.wrist（手腕摄像头）：视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.front（前置摄像头）：视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
其他字段
- timestamp：时间戳，float32，形状[1]
- frame_index：帧索引，int64，形状[1]
- episode_index：集索引，int64，形状[1]
- index：全局索引，int64，形状[1]
- task_index：任务索引，int64，形状[1]
数据文件组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：每块1000帧
