test10

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专注于so101_follower机器人类型。数据集包含50个训练episodes，总计8222帧数据，帧率为30fps。特征包括6维动作控制（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）和对应的6维状态观测（相同关节位置）。此外，提供前端摄像头图像观测，分辨率为720x1280，3通道RGB，无音频。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 50
• 总帧数: 8222
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 未提供