libero_plus_goal_texture_all_kinova3
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于Kinova3机器人平台。数据集包含多模态观察数据，如状态信息（包括末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、多视角图像数据（包括手腕图像、前视图和侧视图，均为256x256 RGB视频），以及动作数据。数据以parquet格式存储，总共有747个episodes，93798帧，覆盖10个不同任务，帧率为20fps。适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on the Kinova3 robot platform. It includes multimodal observation data, such as state information (including end-effector state, joint state, gripper state), multi-view image data (including wrist images, front view, and side view, all in 256x256 RGB video), and action data. The data is stored in parquet format, with a total of 747 episodes and 93,798 frames, covering 10 different tasks, and a frame rate of 20fps. It is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and computer vision.
数据集概述：libero_plus_goal_texture_all_kinova3
该数据集是基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，专注于纹理感知的抓取任务，使用 Kinova Gen3 机器人收集。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人 (Robotics)
- 标签：LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, texture
- 机器人平台：Kinova Gen3 (kinova3)
- 帧率：20 FPS
数据集规模
- 总任务数：10
- 总片段数：747
- 总帧数：93,798
- 数据划分：全部 747 个片段用于训练 (
train: "0:747")
数据特征
数据集中每个样本包含以下特征，以 Parquet 文件和视频文件形式存储（数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）：
状态特征（均为 float32 类型）：
| 特征名称 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|
observation.state |
(8,) | 包含机器人末端执行器的三维位置、轴角表示、夹爪状态 |
observation.states.ee_state |
(6,) | 末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3 |
observation.states.joint_state |
(7,) | 7 个关节状态 |
observation.states.gripper_state |
(2,) | 2 个夹爪状态 |
视觉特征（均为视频，形状为 (256, 256, 3)）：
| 特征名称 | 说明 |
|---|---|
observation.images.image |
主摄像头视图，256x256 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.wrist_image |
手腕摄像头视图，256x256 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.frontview_image |
前视图，256x256 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.sideview_image |
侧视图，256x256 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS |
动作特征：
| 特征名称 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|
action |
(7,) | 动作指令，包含末端执行器位移、轴角、夹爪控制 |
其他辅助特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集结构（参考 meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小：约 1e-06 MB（视频使用 AV1 编码，高度压缩）
其他说明
- 首页、相关论文以及 BibTeX 引用信息当前标记为 [More Information Needed]。
- 该数据集可以通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览。
