lekiwi_ball_pickplace_clean

这是一个由LeRobot工具创建的机器人学数据集，基于LeKiwi机器人，专注于单个任务（推测为球体拾放任务）。数据集包含28个完整的情节（episodes），总计15783个帧，数据以30fps的帧率采集。数据结构包括动作数据（如机械臂关节的位置和速度）、状态观测（与动作数据相同，反映机器人状态）、图像观测（来自前置和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道彩色图像），以及元数据如时间戳、帧索引、情节索引等。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式提供，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。

This is a robotics dataset created by the LeRobot tool, based on the LeKiwi robot, focusing on a single task (presumably the sphere pick-and-place task). It contains 28 complete episodes, totaling 15783 frames, with data collected at 30fps. The dataset structure includes action data (such as robot arm joint positions and velocities), state observations (same as action data, reflecting robot state), image observations (videos from front and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel color images), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet file format, and video files are provided in MP4 format, suitable for research and development in robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Nykenox/lekiwi_ball_pickplace_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 28
• 总帧数: 15783
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi
• 数据分片: 训练集 (train) 包含全部 28 个片段
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	包含机械臂各关节位置及移动速度 (共9个维度)
observation.state	float32	(9,)	与 action 相同的9维状态观测
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频 (编码 av1, 30fps, 无音频)
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频 (编码 av1, 30fps, 无音频)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 预览该数据集。