clean_desk_val

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：clean_desk_val

基本信息

• 数据集名称：clean_desk_val
• 创建工具：使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人 (robotics)
• 数据格式：Parquet + MP4 视频文件

数据规模

• 总片段数 (episodes)：10
• 总帧数 (frames)：4,941
• 总任务数 (tasks)：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

动作与状态 (Action / Observation State)

• 维度：6 维
• 数据类型：float32
• 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 动作与状态的特征名称和维度一致

图像观测 (Observation Images)

包含两个摄像头视角，均为 480x640x3 的 AV1 编码视频：

• wrist（腕部摄像头）
• front（前置摄像头）
• 视频编码：AV1，分辨率 480x640，帧率 30 FPS，像素格式 yuv420p，无音频

其他特征

• timestamp：时间戳，float32
• frame_index：帧索引，int64
• episode_index：片段索引，int64
• index：全局索引，int64
• task_index：任务索引，int64

技术参数

• 帧率 (fps)：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据集分割：train 部分包含全部 10 个片段（0:10）
• 数据路径结构：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径结构：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• LeRobot 版本：v3.0

数据可视化

可通过以下地址在 Hugging Face Space 中可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lambdavi/clean_desk_val_20260826_123311