red_cube_pickup_bin_a_20260828_153653

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人遥操作数据，任务是用mycobot_280_m5机器人从箱子中拾取红色立方体。数据集包含3个episode，共1791帧，特征包括7个关节位置、夹爪位置、前视摄像头图像（480x640）和腕部摄像头图像（480x640），以20fps录制。This dataset was created using LeRobot, containing robot teleoperation data for the task of picking up a red cube from a box using a mycobot_280_m5 robot. The dataset includes 3 episodes with a total of 1791 frames, featuring 7 joint positions, gripper position, front-view camera images (480x640), and wrist camera images (480x640), recorded at 20fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: red_cube_pickup_bin_a_20260828_153653
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: mycobot_280_m5
• 数据规模: 总计 3 个片段、1791 帧、1 个任务；数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集，划分为 0:3

数据内容与结构

• 数据格式: 数据文件为 Parquet 格式，存放在 data/*/*.parquet 路径下；视频文件为 MP4 格式（H.264 编码，20 fps），存放在 videos/ 目录中。
• 特征详细说明:
  • 动作 (action): 包含 7 个关节位置参数（joint_1 至 joint_6 的位置及 gripper 位置），数据类型为 float32
  • 观察状态 (observation.state): 同样包含 7 个关节位置参数，数据类型为 float32
  • 前视图像 (observation.images.front): RGB 视频，分辨率为 480×640，3 通道，H.264 编码，20 fps
  • 腕部图像 (observation.images.wrist): RGB 视频，分辨率为 480×640，3 通道，H.264 编码，20 fps
  • 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]
  • 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]
  • 整体索引 (index): int64 类型，形状为 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]

其他信息

• 数据集版本: codebase_version 为 v3.0，采样频率 20 fps
• 引用信息: 暂无提供的 BibTeX 引用格式
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集，访问路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Priyakarna/red_cube_pickup_bin_a_20260828_153653