b601-bi-pico4-demo-7cam
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
xensedyl创建时间：
2026-06-11
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
xensedyl/b601-bi-pico4-demo-7cam - 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 构建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 967 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据集分割
- 训练集：索引 0 到 1（即全部数据）
数据存储结构
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- 机器人型号：
bi_seeed_b601_rt_follower
特征描述
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：[20]
- 各维度含义（20维）：
- 左臂 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）
- 左夹爪位置（left_gripper.pos）
- 右臂 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）
- 右夹爪位置（right_gripper.pos）
观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 形状：[20]
- 各维度含义（20维）：
- 左夹爪位置
- 左臂 TCP 位置与姿态（9维）
- 右夹爪位置
- 右臂 TCP 位置与姿态（9维）
观测图像（Observation.Images）
共包含 7 个摄像头视角，每个视角均为视频数据，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS：
| 摄像头名称 | 分辨率（高×宽×通道） | 说明 |
|---|---|---|
| head | 480×640×3 | 头部摄像头 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左腕摄像头 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右腕摄像头 |
| left_tactile_0 | 400×700×3 | 左触觉传感器 0 |
| left_tactile_1 | 400×700×3 | 左触觉传感器 1 |
| right_tactile_0 | 400×700×3 | 右触觉传感器 0 |
| right_tactile_1 | 400×700×3 | 右触觉传感器 1 |
其他元数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
