franka-revo2-pico4-hand-demo-test
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，具体涉及Franka Research 3机器人搭配DexHand灵巧手的操作演示。数据集包含7个完整的情节（episodes），总计1293帧数据，覆盖1个任务。数据以30帧每秒（fps）的速率采集，存储为Parquet格式文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均包含15维浮点数，代表机器人末端执行器（TCP）的6维位姿（位置和旋转）以及手部多个关节的位置信息。其他特征包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。
This dataset is created using LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically involving operation demonstrations of the Franka Research 3 robot with the DexHand dexterous hand. It contains 7 complete episodes, totaling 1293 frames of data, covering 1 task. The data is collected at a rate of 30 frames per second (fps), stored in Parquet format files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include action and observation.state, both containing 15-dimensional floating-point numbers, representing the 6-dimensional pose (position and rotation) of the robots end-effector (TCP) and the position information of multiple hand joints. Other features include timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, and related areas.
数据集概述
数据集名称：franka-revo2-pico4-hand-demo-test
发布者：xensedyl
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：7
- 总帧数：1293
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小：1000
- 数据分割：训练集（片段0至6）
机器人类型
franka_research3_dexhand
数据特征
每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [15] | 机器人动作，包括TCP位姿（6维）和5个手指关节位置（9维） |
observation.state |
float32 | [15] | 机器人观测状态，与动作维度相同 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 样本索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态向量命名：
tcp.x至tcp.r6：工具中心点（TCP）的6维位姿（位置+旋转）l_th_prox.pos至l_pky_prox.pos：左手5个手指的近端关节位置（拇指、食指、中指、无名指、小指）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化与引用
- 可视化工具：LeRobot 数据集可视化空间
- 引用：待补充（
[More Information Needed]）
