so101_camera_dataset_0038

这个数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

名称： so101_camera_dataset_0038

描述： 这是一个用于机器人学习（LeRobot）的数据集，记录了机器人执行任务的视觉和状态信息。数据集共包含1个 episode、747帧数据、1个任务。

许可证： Apache 2.0

机器人类型： so_follower

采集频率： 15 fps

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数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
image	图像	[480, 640, 3]	相机图像（RGB）
image_depth	图像	[480, 640, 1]	深度图像（单位：毫米）
wrist_image	图像	[480, 640, 3]	腕部相机图像（RGB）
wrist_image_depth	图像	[480, 640, 1]	腕部深度图像（单位：毫米）
state	float32	[6]	机器人状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
actions	float32	[6]	机器人动作：与状态相同的6个关节位置
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据集划分

• 训练集： 包含所有数据（1个episode），划分比例为 train: 0:1

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数据集文件

• 数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

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创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可用于机器人模仿学习等任务。