so101_260629_2_20260628_142052
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot框架创建，包含111个总回合、66,472个总帧和4个总任务。数据以30帧每秒（fps）的速率采集，特征包括动作（6个浮点值，对应机器人关节位置）、观察状态（6个浮点值，与动作相同）、观察图像（来自前摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，编码为av1）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，支持训练分割，机器人类型为so_follower。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 111 total episodes, 66,472 total frames, and 4 total tasks. Data is collected at a rate of 30 frames per second (fps), with features including actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation states (6 floating-point values, same as actions), observation images (video from a front-facing camera with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, supporting training splits. The robot type is so_follower.
数据集概述
- 数据集名称：so101_260629_2_20260628_142052
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（data//.parquet）
- 配置：默认配置（default）
- 机器人类型：so_follower
- 帧率（FPS）：30
- 总片段数（episodes）：111
- 总帧数（frames）：66472
- 总任务数：4
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块：每个块1000帧
- 数据划分：训练集包含全部111个片段（0:111）
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维机器人状态观测（同动作维度） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径
- 表格数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
当前引用信息待补充（BibTeX 暂缺）。
