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收藏资源简介：
该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人数据集，包含一个机器人操作任务，共1个片段（episode），294帧画面。数据特征包括动作（6维关节位置）、状态（6维关节位置）、顶部摄像头图像（480x640，3通道，AV1编码，30fps）和腕部摄像头图像（480x640，3通道，AV1编码，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据集可用于机器人模仿学习、操作技能学习等任务。
This dataset is a robot dataset created based on the LeRobot framework, containing one robot manipulation task with 1 episode and 294 frames. Data features include actions (6D joint positions), states (6D joint positions), top camera images (480x640, 3 channels, AV1 encoded, 30fps) and wrist camera images (480x640, 3 channels, AV1 encoded, 30fps), along with timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower. The dataset can be used for tasks such as robot imitation learning and manipulation skill learning.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据收集，由LeRobot框架创建，以Parquet和视频文件格式存储。数据集内容涉及一个“large green cube”的抓取或操作任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人操作（Robotics）
- 创建工具: LeRobot（Hugging Face）
- 数据格式: Parquet（存储状态与动作数据）、MP4（存储视频帧）
- 可视化工具: Hugging Face 数据集可视化界面（可通过链接访问）
数据规模
- 总回合数（Episodes）: 1
- 总帧数: 294
- 总任务数: 1
- 数据拆分配置: 仅包含“train”分割，比例为0:1（即全部数据用于训练）
- 数据大小: Parquet文件约100 MB，视频文件约200 MB
数据结构与特征
数据集包含以下特征字段，采样频率为30 FPS：
| 字段 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 机械臂动作指令（关节位置和夹爪位置） |
observation.state |
float32 | 6 | 机械臂当前状态（关节位置和夹爪位置） |
observation.images.top |
video | 480×640×3 | 顶部视角摄像头图像（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.wrist |
video | 480×640×3 | 手腕视角摄像头图像（AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 回合索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
动作与状态命名（6维向量）:
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
机器人类型: so_follower（遵循So-100或So-101系列机械臂结构）
数据组织方式
- Parquet路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据被分为多个chunk（每chunk最大1000帧）
其他说明
- 数据集来源页面标注为“More Information Needed”，即未提供具体的论文或项目主页信息。
- 引用部分（BibTeX）同样标记为“More Information Needed”，暂无明确的学术引用格式。
