pick_and_place_blue_relay_v2.3

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专门针对双机械臂的拾放操作。它使用LeRobot工具创建，包含72个episodes，总计43119帧。数据特征包括动作数据（16个浮点数值，代表左右机械臂各7个关节和夹爪的位置）、状态观测数据（与动作数据相同的16个浮点数值）、以及来自三个不同视角的视频数据（左手腕、右手腕和基础视角，每个视频分辨率为480x640，3通道，30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为bi_openarm_follower。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is designed for robotic manipulation tasks, specifically involving dual-arm pick-and-place operations. It is created using the LeRobot tool and contains 72 episodes, totaling 43,119 frames. The data features include action data (16 floating-point values representing the positions of 7 joints and grippers for each of the left and right arms), state observation data (16 floating-point values identical to the action data), and video data from three different perspectives (left wrist, right wrist, and base view, each with a resolution of 480x640, 3 channels, and 30fps). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is bi_openarm_follower. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：pick_and_place_blue_relay_v2.3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：72
• 总帧数（frames）：43,119
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据集划分

• 训练集（train）：包含全部72个片段（索引0至71）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	16	机器人动作，包含左右臂各7个关节位置及2个夹爪位置
observation.state	float32	16	机器人状态，结构与动作相同，包含左右臂关节与夹爪位置
observation.images.left_wrist	视频	480×640×3	左腕摄像头图像，帧率30 FPS，AV1编码
observation.images.base	视频	480×640×3	基座摄像头图像，帧率30 FPS，AV1编码
observation.images.right_wrist	视频	480×640×3	右腕摄像头图像，帧率30 FPS，AV1编码
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

机器人信息

• 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂开源机械臂）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块1000帧（chunks_size: 1000）