pick_place_1_grid

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人领域的拾放任务。它包含76个episodes，总计30110帧，以30fps录制。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、来自腕部和顶部摄像头的图像观测（分辨率分别为640x480和480x640，RGB三通道视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集仅用于训练任务，适用于机器人控制和模仿学习研究。This dataset was created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks in the field of robotics. It contains 76 episodes, totaling 30,110 frames recorded at 30fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The features include actions (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also containing 6 joint positions), image observations from the wrist and top-mounted cameras (with resolutions of 640×480 and 480×640 respectively, RGB three-channel videos), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and more. This dataset is exclusively intended for training tasks and is suitable for research in robotic control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 pick_place_1_grid，专为机器人抓取与放置任务设计，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 76
• 总帧数 (Frames): 30,110
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集 (train): 全部76个片段，对应索引0到75。

数据结构

数据集包含以下特征字段，用于描述动作、状态、图像及元数据：

动作与状态

• action: 6维浮点数组，包含机器人各关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state: 与动作格式相同的6维浮点数组，表示观测到的状态。

图像观测

• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率为640x480，3通道，AV1编码，30 FPS。
• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。

元数据

• timestamp: 浮点数，时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 片段索引。
• index: 全局索引。
• task_index: 任务索引（均为0，因仅有一个任务）。

文件存储结构

• 数据文件: 路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为1000。
• 视频文件: 路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

当前数据集尚无可供引用的论文或BibTeX信息，标注为 [More Information Needed]。