ykb_tape_20_1

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于双手机器人操作任务，使用LeRobot工具创建。数据集包含动作和观察数据：动作数据包括左右肩、肘、腕和抓取器的位置信息，共12个浮点数；观察数据包括机器人状态（同样为12个浮点数）以及来自三个摄像头的视频数据（左腕摄像头、前部摄像头和右腕摄像头），每个视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。数据集总共有20个episodes，11943帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为“bi_so_follower”，适用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is a robotics dataset specifically designed for bimanual robot manipulation tasks, created using the LeRobot tool. It includes action and observation data: the action data consists of position information for the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers, totaling 12 floating-point numbers; the observation data includes robot state (also 12 floating-point numbers) and video data from three cameras (left wrist camera, front camera, and right wrist camera), each video with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded as av1. The dataset contains a total of 20 episodes, 11943 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The robot type is "bi_so_follower", suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: ykb_tape_20_1
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作任务的演示数据。可通过可视化工具查看数据集内容。

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 11,943
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据分割: 全部 0-20 片段用于训练 (train)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右臂各6个关节位置
observation.state	float32	[12]	12维机器人状态观测，与动作空间一致
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频 (AV1编码，30FPS)
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前向摄像头视频 (AV1编码，30FPS)
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频 (AV1编码，30FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB

引用信息

BibTeX 引用信息暂缺。