ykb_tape_50_merged
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人学习数据集，专注于双手机器人（机器人类型为bi_so_follower）的交互数据。数据集包含50个episodes，总计29856帧，帧率为30fps。数据内容包括：动作数据（12维浮点数组，表示左右机械臂各关节的位置和夹持器位置）、观察状态数据（与动作数据相同的12维关节位置）、以及来自三个摄像头（左腕、前部、右腕）的视频观察（分辨率480x640，3通道彩色视频，编码为av1）。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人模仿学习、强化学习或其他机器学习任务。
This is a robot learning dataset created by LeRobot, focusing on interaction data for a dual-arm robot (robot type: bi_so_follower). The dataset contains 50 episodes, totaling 29,856 frames at a frame rate of 30fps. Data includes: action data (12-dimensional floating-point arrays representing joint positions and gripper positions for both arms), observation state data (same 12-dimensional joint positions), and video observations from three cameras (left wrist, front, right wrist) with a resolution of 480x640, 3-channel color video encoded as av1. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, suitable for robot imitation learning, reinforcement learning, or other machine learning tasks.
数据集概述
该数据集名为 ykb_tape_50_merged，由 LeRobot 工具创建，主要用于机器人领域的研究与训练。
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 数据格式：
data/*/*.parquet - 配置名称：
default
数据集结构
| 属性 | 数值描述 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 总片段数 | 50 |
| 总帧数 | 29,856 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据分片大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | bi_so_follower |
| 数据划分 | 训练集：片段 0 至 49（共50个片段） |
特征详情
数据集包含以下特征维度：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (12,) | 12维动作向量，包含左右肩、肘、腕、抓手的关节位置 |
| observation.state | float32 | (12,) | 12维观测状态向量，与动作维度结构一致 |
| observation.images.left_wrist | video (AV1编码) | (480, 640, 3) | 左腕摄像头视频，30 FPS，RGB三通道 |
| observation.images.front | video (AV1编码) | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，30 FPS，RGB三通道 |
| observation.images.right_wrist | video (AV1编码) | (480, 640, 3) | 右腕摄像头视频，30 FPS，RGB三通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
相关资源
- 可视化工具：可通过 LeRobot 数据集可视化界面 浏览该数据集。
