so101_teleop_vials
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体针对so101_follower机器人类型。它包含18个训练集片段，总计11218帧，以30fps采集。数据特征包括机器人状态观察（一个6维浮点数组，表示肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、两个图像观察源（ego摄像头和外部D455摄像头，均为480x640分辨率的RGB视频），以及对应的6维动作控制。数据集以parquet文件格式存储数据，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。
This dataset is created using LeRobot and focuses on the robotics field, specifically for the so101_follower robot type. It contains 18 training episodes, totaling 11218 frames, collected at 30fps. The data features include robot state observations (a 6-dimensional float array representing positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), two image observation sources (ego and external D455 cameras, both providing 480x640 resolution RGB videos), and corresponding 6-dimensional action controls. The dataset is stored in parquet file format for data, with video files in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB.
数据集概述
- 名称: so101_teleop_vials
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot, so101, isaac-sim, teleoperation
数据集规模
- 总回合数（Episodes）: 18
- 总帧数（Frames）: 11,218
- 总任务数: 1
- FPS: 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 拆分: 训练集包含全部18个回合（索引0至17）
机器人类型
- 机器人型号: so101_follower
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- observation.state：机器人关节状态，包含6个维度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），数据类型为float32，采样频率30 FPS。
- observation.images.ego：第一人称视角视频，分辨率为480×640，3通道，编码格式为AV1，帧率30 FPS，无音频。
- observation.images.external_D455：外部D455相机视角视频，分辨率为480×640，3通道，编码格式为AV1，帧率30 FPS，无音频。
- action：动作指令，包含6个维度（与关节状态对应），数据类型为float32，采样频率30 FPS。
- timestamp：时间戳，1维，float32。
- frame_index：帧索引，1维，int64。
- episode_index：回合索引，1维，int64。
- index：全局索引，1维，int64。
- task_index：任务索引，1维，int64。
数据存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
