long_3_20260825_203250

该数据集是一个机器人操控数据集，使用LeRobot框架创建，包含一个6自由度机械臂（so_follower）的动作和状态数据（6个关节位置），以及两个摄像头（上视和腕部）的视频图像，采样频率30fps，图像分辨率为480x640。数据集共包含2个片段（episode），1865帧，1个任务，数据格式为parquet和MP4视频，适用于模仿学习或机器人控制任务。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing action and state data (6 joint positions) of a 6-DOF robotic arm (so_follower), as well as video images from two cameras (top view and wrist-mounted), with a sampling frequency of 30fps and image resolution of 480x640. The dataset includes 2 episodes, 1865 frames, and 1 task. Data is stored in parquet and MP4 video formats, suitable for imitation learning or robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: long_3_20260825_203250
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 帧率: 30 FPS
• 版本: v3.0

特征

• 动作 (action): 6 维浮点数组，代表机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 状态观测 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作相同的关节位置信息
• 图像观测 (observation.images.up): 640x480 分辨率，3 通道 RGB 视频，H.264 编码，30 FPS
• 图像观测 (observation.images.wrist): 640x480 分辨率，3 通道 RGB 视频，H.264 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 单元素浮点数组
• 帧索引 (frame_index): 单元素整数数组
• 片段索引 (episode_index): 单元素整数数组
• 索引 (index): 单元素整数数组
• 任务索引 (task_index): 单元素整数数组

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 1865
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

划分信息

• 训练集 (train): 包含全部 2 个片段（索引 0 到 1）

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 可视化: 可通过 可视化工具 查看数据集
• 引用: 论文引用信息暂未提供