dataset_env_WALL15_task_crosswall_epi_20_ctrl_cartesian

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于训练和评估机器人学习算法。数据集包含20个episodes，总计2142帧，使用panda机器人执行crosswall任务，控制方式为笛卡尔空间控制。数据包括观察和动作信息：观察部分包含主摄像头和腕部摄像头的视频（分辨率256x256，3通道，帧率15fps），以及机器人的状态信息（如笛卡尔坐标、关节角度、目标位置和夹爪状态）；动作部分包含7维控制命令（位置、姿态和夹爪控制）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人模仿学习、强化学习等任务。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for training and evaluating robot learning algorithms. It contains 20 episodes, totaling 2142 frames, using a panda robot to perform the crosswall task with Cartesian space control. The data includes observations and actions: the observation part consists of video from the main camera and wrist camera (resolution 256x256, 3 channels, frame rate 15fps), as well as robot state information (such as Cartesian coordinates, joint angles, target positions, and gripper status); the action part includes 7-dimensional control commands (position, orientation, and gripper control). The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format, suitable for tasks such as robot imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: cbrian/dataset_env_WALL15_task_crosswall_epi_20_ctrl_cartesian
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: panda（弗兰卡·艾米卡 Panda 机器人）
• 总片段数: 20
• 总帧数: 2142
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 15
• 数据划分: 训练集包含全部 20 个片段（train: 0:20）
• 数据文件格式: Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征 (Features)

数据集包含以下观测、动作及元数据特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.primary	视频	(256, 256, 3)	主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，编码为 AV1，帧率 30fps
observation.images.wrist	视频	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，编码为 AV1，帧率 30fps
observation.state.cartesian	float32	(6,)	末端执行器的笛卡尔位置与姿态 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.gripper	float32	(1,)	夹爪开合状态
observation.state.joints	float32	(7,)	机器人 7 个关节角度
observation.state.target	float32	(6,)	目标笛卡尔位置与姿态 (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)
observation.state	float32	(20,)	合并观测状态（包括笛卡尔、夹爪、关节、目标信息）
action	float32	(7,)	动作指令 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅单个任务）

其他信息

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 交互式查看数据集内容。
• 引用: 数据集暂未提供 BibTeX 引用信息。