dataset_env_WALL15_task_avoidwallpickcube_epi_10_ctrl_cartesian
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数据集概述
- 数据集名称:
cbrian/dataset_env_WALL15_task_avoidwallpickcube_epi_10_ctrl_cartesian - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 机器人类型: Panda (panda)
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 10 |
| 总帧数 (frames) | 1586 |
| 任务数量 | 1 |
| 文件大小 (数据) | 100 MB |
| 文件大小 (视频) | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 15 |
| 数据分割 | 全部用于训练 (train: 0:10) |
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，存储在
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
观测 (Observation)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.primary |
视频 | (256, 256, 3) | 主摄像机图像 (RGB, AV1编码) |
observation.images.wrist |
视频 | (256, 256, 3) | 腕部摄像机图像 (RGB, AV1编码) |
observation.state.cartesian |
float32 | (6,) | 笛卡尔坐标: x, y, z, roll, pitch, yaw |
observation.state.gripper |
float32 | (1,) | 夹爪状态 |
observation.state.joints |
float32 | (7,) | 关节角度 (joint_0 ~ joint_6) |
observation.state.target |
float32 | (6,) | 目标位姿: target_x, y, z, roll, pitch, yaw |
observation.state |
float32 | (20,) | 合并状态向量 (包含所有上述状态) |
动作 (Action)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作指令: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper |
元数据 (Metadata)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
任务描述
- 任务名称:
avoidwallpickcube— 避障抓取立方体任务 - 控制模式: 笛卡尔空间控制 (ctrl_cartesian)
- 环境: WALL15 (包含墙壁障碍)
引用信息
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