rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_153919
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制任务数据集，具体涉及SortToy任务。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部、抓取器的位置）、状态观测数据（与动作相同）、来自前摄像头和顶部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率480x640，帧率30fps，编码AV1），以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总共有1个回合、572帧、1个任务，数据文件大小100MB，视频文件大小200MB，机器人类型为so_follower。
This dataset is created using LeRobot and is a robot control task dataset specifically involving the SortToy task. It includes robot action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observation data (same as actions), image observations from front and top cameras (video format, resolution 480x640, frame rate 30fps, encoding AV1), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, totaling 1 episode, 572 frames, and 1 task. The data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and the robot type is so_follower.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_153919
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
该数据集基于 LeRobot 框架创建，包含一个演示片段，共 1 个 episode，572 帧图像，帧率为 30 FPS。
特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作空间：肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节屈曲、腕关节屈曲、腕关节转动、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态：与动作空间相同，共6个关节位置 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前视摄像头视频流，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶视摄像头视频流，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：572
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据存储格式：Parquet (data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
- 视频存储格式：MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集 (train) 包含全部片段（索引 0:1）
其他信息
- 主页：[更多信息待补充]
- 论文：[更多信息待补充]
- 引用：[更多信息待补充]
