SO101-large-small-cube-11dataset-ratio6231-fpv-0810

该数据集是一个机器人操作数据集，名为SO101-large-small-cube-11dataset-ratio6231-fpv-0810，由LeRobot生成。数据集包含来自SO101机器人的演示数据，涉及大小立方体操作任务，共有10个不同的任务，610个情节，总计176097帧。数据以30fps录制，包含6维动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置），以及两个摄像头（手腕和顶部）的640x480视频。数据集可用于模仿学习、机器人操作等研究。This dataset is a robot manipulation dataset named SO101-large-small-cube-11dataset-ratio6231-fpv-0810, generated by LeRobot. It contains demonstration data from the SO101 robot, involving large and small cube manipulation tasks. There are 10 different tasks, 610 episodes, totaling 176097 frames. The data is recorded at 30fps, including 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper joint positions), and 640x480 videos from two cameras (wrist and top). The dataset can be used for imitation learning, robot manipulation, etc.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：SO101-large-small-cube-11dataset-ratio6231-fpv-0810
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总任务数：10
• 总片段数：610
• 总帧数：176,097
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 数据划分：训练集（train）包含全部610个片段

数据特征

• 动作（Action）：6维浮点数组，包含机械臂各关节位置和夹爪位置
• 观察状态（Observation.state）：6维浮点数组，与动作维度对应
• 观察图像（Observation.images）：
  • wrist（腕部相机）：480x640像素，3通道，AV1编码视频，30 FPS
  • top（顶部相机）：480x640像素，3通道，AV1编码视频，30 FPS
• 时间戳（Timestamp）：浮点数
• 帧索引（Frame_index）：整数
• 片段索引（Episode_index）：整数
• 总索引（Index）：整数
• 任务索引（Task_index）：整数

文件存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000个帧/块