record-slow_20260713_182104

该数据集是一个机器人技术数据集，由LeRobot创建，专注于机器人执行任务时的动作和观察数据。具体特征包括：动作数据（6个浮点数，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点数）、来自基础摄像头和左腕摄像头的RGB图像观察（分辨率为480x640，3通道，视频格式为AV1，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集规模为30个回合，16627帧，包含1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据以Parquet文件格式存储，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, containing action and observation data from robots performing tasks. Specific features include: actions (6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same 6 floating-point numbers as actions), RGB image observations from a base camera and a left wrist camera (resolution 480x640, 3 channels, video format AV1, frame rate 30fps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 30 episodes, 16627 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and robot type so_follower. It is stored in Parquet file format and is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集名称：record-slow_20260713_182104

• 来源：基于LeRobot框架创建，可用于机器人仿真或真实机器人系统的训练与评估。
• 许可协议：Apache-2.0。
• 任务类别：机器人学（robotics）。

数据集结构

• 数据量：包含30个episode，总计16627帧，1个任务。
• 数据格式：数据以Parquet文件存储，视频以MP4格式存储。
• 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB。
• 数据切分：数据集仅包含训练集（train），使用第0至29个episode。
• 数据路径：Parquet文件路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频文件路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

• 动作（action）：6维浮点向量，对应机器人关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。
• 观测状态（observation.state）：6维浮点向量，与动作具有相同的关节位置名称。
• 观测图像（observation.images）：
  • 包含两个摄像头视角：base_0_rgb（基座相机）和 left_wrist_0_rgb（左手腕相机）。
  • 每张图像分辨率为480×640像素，3通道（RGB）。
  • 视频编码格式为AV1，帧率30 FPS，颜色格式yuv420p。
• 时间戳（timestamp）：浮点型，一维标量。
• 帧索引（frame_index）：整型，一维标量。
• episode索引（episode_index）：整型，一维标量。
• 全局索引（index）：整型，一维标量。
• 任务索引（task_index）：整型，一维标量。

其他信息

• 帧率：30 FPS。
• 机器人类型：so_follower（一种机器人类型）。
• 代码版本：v3.0（LeRobot codebase）。
• 可视化：可通过LeRobot可视化工具在线预览数据集（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=siangyi-br/record-slow_20260713_182104）。