so101-pick-place1_20260819_144049

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

数据集名称: trivien/so101-pick-place1_20260819_144049

数据集简介
这是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人抓取与放置任务（pick-and-place）。数据由机器人执行任务时采集，包含多模态传感信息（状态、图像、动作等），适用于行为克隆或模仿学习等机器人学习任务。

数据集元数据

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: 由多个 Parquet 文件组成，路径模式为 data/*/*.parquet，并配有视频文件目录。

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 70
• 总帧数 (frames): 93,859
• 总任务数: 1
• 数据集划分: 仅包含 train 部分（70个片段全部用于训练）
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 数据）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 视频）

数据特征
该数据集包含以下特征字段，涵盖机器人状态、动作、图像观测以及时间/索引信息：

字段名	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个执行器控制量（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度相同，表示机器人当前各关节的绝对位置
observation.images.front	video	480×640×3	前置摄像头图像，H.264 编码，30 fps，RGB 三通道
observation.images.wrist	video	480×640×3	腕部摄像头图像，H.264 编码，30 fps，RGB 三通道，无深度信息
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径结构

• 数据文件（Parquet）: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件（MP4）: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具
该数据集可通过 Hugging Face 提供的 LeRobot 数据集可视化工具进行预览，具体路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=trivien/so101-pick-place1_20260819_144049。

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为“More Information Needed”）。