rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_tuned_20260809_182705

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 aryankakad/rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_tuned_20260809_182705，是一个面向机器人操作任务的数据集，基于LeRobot框架生成。

基本信息

属性	说明
许可证	apache-2.0
任务类别	机器人学（robotics）
标签	LeRobot
数据集配置	默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet
机器人类型	so_follower
框架版本	v3.0
采样频率	30 FPS

数据规模

• 总片段数（total_episodes）：1
• 总帧数（total_frames）：477
• 总任务数（total_tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：训练集（train）比例为 0:1，即全部数据用于训练

数据特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节/夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，同样包含6个关节/夹爪位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率480×640，3通道（RGB），AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频流，分辨率480×640，3通道（RGB），AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

action 和 observation.state 字段均包含以下6个维度（名称依次为）：

1. shoulder_pan.pos — 肩部水平旋转位置
2. shoulder_lift.pos — 肩部垂直抬升位置
3. elbow_flex.pos — 肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos — 腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos — 腕部旋转位置
6. gripper.pos — 夹爪位置

视频信息

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 分辨率：480×640
• 颜色通道：3（RGB）
• 音频：无

引用信息

论文引用信息暂未提供（标记为“More Information Needed”）。

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说明：该数据集由LeRobot框架创建，可用于机器人抓取（如立方体抓取）任务的模仿学习或扩散策略训练等应用场景。