rollout_so101_pick_place_cube_20260811_193406
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含一个机器人抓取和放置立方体的任务。数据包括6自由度动作和状态，以及前置摄像头图像，共1个片段、517帧，帧率为30fps。
This dataset is created using LeRobot, containing a task of a robot picking and placing a cube. The data includes 6-DoF actions and states, as well as front camera images, totaling 1 episode, 517 frames, at 30fps.
提供机构：
kdkdkdkdkd创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述
机器人操作数据集，采用Apache-2.0许可证，由LeRobot创建，用于机器人操控任务研究。
基本信息
- 机器人类型：so_follower
- 任务类型：机器人操控（pick_place_cube，即抓取和放置立方体）
- 数据采集频率：30 FPS
- LeRobot版本：v3.0
数据规模
- 总回合数（episodes）：1
- 总帧数（frames）：517
- 总任务数（tasks）：1
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 数据划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）
数据特征
| 特征 | 类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 包含shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper的关节位置 |
observation.state |
float32 | 6 | 与action相同的6个关节位置状态 |
observation.images.front |
video | 480×640×3 | 前置摄像头视频，分辨率为480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 回合索引 |
index |
int64 | 1 | 样本索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
文件结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
