opening_ceremony_0617_20260617_170833
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人执行任务时的动作和观测数据：动作数据为16维浮点数组，对应左右机械臂和夹爪的控制信号；观测状态为16维浮点数组，表示机器人关节状态；图像观测来自三个视角（前视、右视和左视摄像头），视频分辨率为480x640和640x480，彩色三通道。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。总共有14个剧集、30642帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps，机器人类型为rby1。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data from robot task execution: action data is a 16-dimensional floating-point array corresponding to control signals for the left and right robotic arms and grippers; observation state is a 16-dimensional floating-point array representing robot joint states; image observations come from three perspectives (front, right, and left cameras), with video resolutions of 480x640 and 640x480, in three-channel color. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It consists of 14 episodes, 30642 frames, and 1 task, stored in parquet file format for data and mp4 for video files, with a frame rate of 30fps and robot type rby1. The dataset is suitable for robotics learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称: opening_ceremony_0617_20260617_170833
- 创建者: rainbowrobotics
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基础信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率: 30 FPS
- 总片段数: 14
- 总帧数: 30642
- 总任务数: 1
- 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 机器人类型: RBY1
- 数据划分: 全部 14 个片段用于训练 (train: 0:14)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [16] | 16维动作指令，包括左右臂7维关节位置和左右夹爪1维位置 |
| observation.state | float32 | [16] | 16维机器人状态，与动作维度一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前视相机图像，分辨率480x640，RGB，AV1编码 |
| observation.images.right | video | [640, 480, 3] | 右视相机图像，分辨率640x480，RGB，AV1编码 |
| observation.images.left | video | [640, 480, 3] | 左视相机图像，分辨率640x480，RGB，AV1编码 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文: 暂无提供
- BibTeX: 暂无提供
