pickandplace

该数据集是一个机器人技术数据集，专注于机器人手臂操作任务。它包含机器人关节位置的动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观察状态数据（相同的关节位置），以及来自多个摄像头视角（正面、侧面和夹爪）的视频数据。数据集采用多模态传感器数据记录机器人操作过程，视频分辨率为480x640像素，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、任务索引等辅助信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pickandplace
• 发布者: TheReverand
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 前视摄像头图像:

  • 特征名称: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• 侧视摄像头图像:

  • 特征名称: observation.images.side
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• 夹爪摄像头图像:

  • 特征名称: observation.images.gripper
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供