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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，数据来源于so_follower机器人。数据集结构包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和观测状态各由6个浮点值表示，对应机器人的关节位置（如肩部、肘部、腕部和夹爪）。观测部分还包含两个视频图像：手腕摄像头图像（observation.images.wrist）和基础摄像头图像（observation.images.base），视频规格为480x640分辨率、3通道、30帧/秒、AV1编码。其他字段包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有2个剧集、169帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制和视觉任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总片段数: 2
• 总帧数: 169
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据存储格式: Parquet 文件
• 视频存储格式: MP4 文件 (AV1 编码)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态：与actions对应的机器人关节位置
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.base	视频	(480, 640, 3)	基座摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 1 (共2个片段)