open_door_mobile_20260812_085741
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
rainbowrobotics创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述：open_door_mobile_20260812_085741
基本信息
- 数据集名称: open_door_mobile_20260812_085741
- 任务类型: 机器人操作（robotics）
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 机器人类型: RBY1（轮式移动机器人）
数据规模
- 总帧数: 10,896帧
- 总轮次（episodes）: 8个
- 总任务数: 1个（开门移动任务）
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
- 采样频率: 30 fps
数据特征
动作数据（Action）
- 维度: 23维
- 数据类型: float32
- 包含内容:
- 躯干末端执行器位姿（位置+姿态，6维）
- 右臂末端执行器位姿（6维）
- 左臂末端执行器位姿（6维）
- 右夹爪控制（1维）
- 左夹爪控制（1维）
- 移动速度指令：x.vel、y.vel、theta.vel（3维）
状态观测（Observation State）
- 维度: 44维
- 数据类型: float32
- 包含内容:
- 躯干关节位置（6维）
- 右臂关节位置（7维）
- 左臂关节位置（7维）
- 左/右夹爪位置（2维）
- 躯干末端执行器位姿（6维）
- 左右臂末端执行器位姿（12维）
- 四个轮子速度：前右、前左、后右、后左（4维）
图像观测（Observation Images）
| 相机视角 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| 前方相机（front） | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 | 30 fps |
| 右侧相机（right） | 640×480 | 3 (RGB) | AV1 | 30 fps |
辅助字段
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 轮次索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据划分
- 训练集: 包含全部8个episodes（划分比例为 0:8）
数据存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000帧/块
可视化
该数据集可通过LeRobot的在线可视化工具进行预览，访问路径： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/open_door_mobile_20260812_085741
