so101_pick_place_white_box_black_square_v1

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 chenproject35/so101_pick_place_white_box_black_square_v1，是一个机器人学（robotics）领域的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 数据格式: Parquet（data/*/*.parquet）

数据集内容

该数据集包含一个机器人抓取与放置任务：拾取白色盒子并放置到黑色方块上。数据集共包含：

• 总片段数（Episodes）: 48
• 总帧数（Frames）: 21,455
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据特征

数据集的每个样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状/说明
action	float32	6维（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	6维（与动作相同的6个关节位置）
observation.images.camera1	video	480×640×3，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	480×640×3，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	1维时间戳
frame_index	int64	1维帧索引
episode_index	int64	1维片段索引
index	int64	1维全局索引
task_index	int64	1维任务索引

机器人类型与环境

• 机器人类型: so_follower（SO-101 跟随模式机器人）
• 传感器: 两个摄像头（camera1 和 camera2），均为 RGB 图像，分辨率 480×640

数据集划分

数据集仅包含训练集（train），共 48 个片段，对应全部数据（划分比例为 "train": "0:48"）。

技术备注

• 数据集基于 LeRobot 代码库版本 v3.0 创建
• 视频编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p
• 数据存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4