pick_place6_20260707_170648

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域，包含一个名为pick_place6_20260707_170648的拾放操作任务。数据集采用parquet格式存储，总大小为100MB（数据）+200MB（视频），包含100个训练片段（episodes），总计30239帧，采样率为30fps。数据特征包括：6维浮点动作向量（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维浮点状态观测向量（与动作相同维度），以及两个摄像头视频观测——工作空间摄像头（ws_cam）和夹爪摄像头（gripper_cam），分辨率均为480x640x3，使用av1编解码器。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_place6_20260707_170648
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 30,239
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集版本: v3.0
• 训练/测试划分: 训练集为全部100个片段（0:100）

数据特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作维度一致）
observation.images.ws_cam	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	工作空间摄像头图像，30fps，无深度
observation.images.gripper_cam	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	夹爪摄像头图像，30fps，无深度
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据存储格式

• 数据文件格式: Parquet（路径 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（路径 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

可视化工具

可通过 LeRobot可视化空间 在线查看数据集内容。