libero_10_iiwa_additionalCams
收藏资源简介：
该数据集是一个专门用于机器人控制与学习任务的机器人学数据集，基于LeRobot框架创建。它包含204个训练集，总计51230帧数据，覆盖6个不同任务。数据以20帧每秒的速率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，采用Apache 2.0许可证。数据集针对iiwa工业机器人，特征包括观察状态（如8维状态向量，涵盖位置、轴角和夹爪信息）、末端执行器状态（6维）、关节状态（7维）、夹爪状态（2维），以及前视图和侧视图图像（均为256x256 RGB视频）。动作数据为7维向量，用于控制机器人的位置、轴角和夹爪。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is a robotics dataset specifically designed for robot control and learning tasks, created using the LeRobot framework. It includes 204 training sets, totaling 51,230 frames of data, covering 6 different tasks. The data is collected at a rate of 20 frames per second, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, licensed under Apache 2.0. The dataset focuses on the iiwa industrial robot, featuring observation states (such as an 8-dimensional state vector including position, axis angle, and gripper information), end-effector state (6-dimensional), joint state (7-dimensional), gripper state (2-dimensional), as well as front-view and side-view images (both 256x256 RGB videos). Action data is a 7-dimensional vector for controlling the robots position, axis angle, and gripper. Additionally, the dataset contains metadata like timestamps, frame index, set index, index, and task index. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format.
数据集概述
- 数据集名称：
OliverHausdoerfer/libero_10_iiwa_additionalCams - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot、libero、iiwa、libero_10_iiwa_additionalCams
数据集详情
- 机器人类型：iiwa
- 总片段数：204
- 总帧数：51,230
- 总任务数：6
- 数据块大小：1,000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：20 FPS
- 数据划分：仅包含训练集（0:204片段）
数据特征
观测状态
observation.state：8维，包含机器人末端执行器位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪状态（gripper）。observation.states.ee_state：6维，末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1-3）。observation.states.joint_state：7维，关节角度（joint_0至joint_6）。observation.states.gripper_state：2维，夹爪状态。
图像观测
observation.images.frontview_image：前置摄像头图像，分辨率256x256，RGB，AV1编码，20 FPS。observation.images.sideview_image：侧置摄像头图像，分辨率256x256，RGB，AV1编码，20 FPS。
动作数据
action：7维，包含末端执行器位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪控制。
其他特征
timestamp：时间戳（1维）。frame_index：帧索引（1维）。episode_index：片段索引（1维）。index：全局索引（1维）。task_index：任务索引（1维）。
数据存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集来源
- 使用 LeRobot 构建，论文和主页信息尚未提供。
