bimanual_test_booth

该数据集是一个用于机器人技术领域的双手机械臂操作数据集，通过LeRobot平台创建。数据集包含动作和观测数据：动作数据为12维浮点数，表示左右机械臂的肩部、肘部、腕部和夹持器的位置；观测数据包括12维的状态信息（与动作数据相同）以及从左前、左腕和左侧视角采集的图像（分辨率480x640，RGB三通道，30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。总共有17个回合、12110帧、2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为bi_so_follower。数据集以Parquet格式存储，适用于机器人控制、模仿学习等研究。This dataset is a dual-arm robotic manipulation dataset for the field of robotics, created through the LeRobot platform. It includes action and observation data: action data consists of 12-dimensional floating-point numbers representing the positions of the shoulders, elbows, wrists, and grippers of the left and right robotic arms; observation data includes 12-dimensional state information (same as the action data) and images captured from left-front, left-wrist, and left-side perspectives (resolution 480x640, RGB three-channel, 30fps). The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 17 episodes, 12,110 frames, and 2 tasks, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is bi_so_follower. The dataset is stored in Parquet format and is suitable for research in robot control, imitation learning, and related areas.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的双臂操作数据集，名为 bimanual_test_booth，由 Makermods 团队创建，基于 LeRobot 框架构建。

许可协议

• License: Apache-2.0

数据集规模与构成

• 总片段数 (Episodes): 17
• 总帧数 (Frames): 12,110
• 总任务数 (Tasks): 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet (数据) / MP4 (视频)
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随机器人)
• 数据集划分: 全部片段 (0:17) 用作训练集。

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段，均以 30 FPS 采集：

• action (动作): Float32 类型，形状 [12]，包含左右双臂各6个关节（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置指令。
• observation.state (状态观测): Float32 类型，形状 [12]，与 action 维度一致，表示当前机器人的关节状态。
• observation.images.* (图像观测): 包含三个摄像头视角的视频数据，每个视角分辨率均为 480x640，3 通道彩色 (RGB)，编码为 AV1 格式。
  • left_front: 左前视角
  • left_wrist: 左手腕视角
  • left_side: 左侧视角
• timestamp (时间戳): Float32，形状 [1]。
• frame_index (帧索引): Int64，形状 [1]。
• episode_index (片段索引): Int64，形状 [1]。
• index (总索引): Int64，形状 [1]。
• task_index (任务索引): Int64，形状 [1]。

相关链接

• 可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=makermods/bimanual_test_booth
• 数据集元信息: https://huggingface.co/datasets/makermods/bimanual_test_booth/raw/main/meta/info.json