so101_red_cube_black_tray_20260827_223710

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Yu3773/so101_red_cube_black_tray_20260827_223710，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：4437
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
• 分块大小：1000

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部 10 个片段（索引 0:10）

特征与传感器

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，维度与动作相同
observation.images.wrist	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道
observation.images.overhead	视频 (AV1)	[480, 640, 3]	顶部俯视摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术细节

• 视频编码：AV1 编码，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频
• 视频质量参数：CRF 30，preset 12，GOP 2
• 视频后端：PyAV
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

任务描述

该数据集包含 1 个任务，从名称（so101_red_cube_black_tray_20260827_223710）推测，任务可能涉及操作一个红色立方体（red cube）与黑色托盘（black tray）的交互。具体任务细节未在 README 中明确说明。