AkshitMajorProjectMIR1_cube_topup_session1_20260717_130834

这是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含6个episodes，总计3151帧，涉及一个任务。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、顶部和手腕摄像头采集的图像（视频格式，分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。This is a robot control dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 6 episodes, totaling 3151 frames, involving one task. Data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), images captured by top and wrist cameras (video format, resolution 480x640, frame rate 30fps, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: AkshitMajorProjectMIR1_cube_topup_session1_20260717_130834
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

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数据集结构

• 总帧数: 3151
• 总片段数 (episodes): 6
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (编码: AV1，分辨率: 480x640)
• 数据大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据特征与形状

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括肩部、肘部、腕部、夹爪等6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，高度480，宽度640，3通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，高度480，宽度640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 包含所有6个片段（索引 0 到 5）

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引文

当前数据集的 BibTeX 引文信息尚未提供（标注为 [More Information Needed]）。