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该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人任务数据集，专注于机器人控制与视觉观察。数据集包含5个episodes，总计4134帧，涉及单个任务。特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、手腕摄像头视频观察（分辨率480x640，30fps，RGB格式），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件（存储结构化数据）和mp4视频文件（存储视觉数据）形式组织，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人学习任务，如动作预测、状态估计和视觉-动作联合建模。This dataset is created using LeRobot and is a robot task dataset focusing on robot control and visual observation. It contains 5 episodes, totaling 4134 frames, involving a single task. Features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation state (the same 6 joint positions as actions), wrist camera video observation (resolution 480x640, 30fps, RGB format), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index. The robot type is so_follower, and data is organized in parquet files (for structured data) and mp4 video files (for visual data), with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for robot learning tasks, such as action prediction, state estimation, and vision-action joint modeling.

原始信息汇总

数据集概述：sort_smoketest_20260606_152818

该数据集是一个面向机器人领域的LeRobot格式数据集，用于机器人操作任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: Robotics（机器人学）
• 标签: LeRobot
• 来源: 使用LeRobot创建
• 可视化: 在Hugging Face Spaces中可视化数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 总任务数: 1
• 总集数: 5
• 总帧数: 4134
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据划分:

• 训练集: 索引 0 到 4（共5个episode）

特征（Features）:

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度相同。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据结构:

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

当前数据集暂无提供BibTeX引用信息。