bimanual-pick-place-tape

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概要

该数据集名为 bimanual-pick-place-tape，是一个用于机器人操作任务的双臂拾取与放置数据集，主要用于基于LeRobot框架的机器人学习研究。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：包含Parquet数据文件和MP4视频文件，配置文件位于 data/*/*.parquet
• 创建工具：由 LeRobot 框架生成

数据规模与特征

• 总回合数（Episodes）：99
• 总帧数（Frames）：115,807
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4）
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂机器人）
• 数据划分：训练集包含全部99个回合（train: 0:99）

数据特征结构

动作与状态（Action / Observation State）

• 维度：12维，均为 float32 类型
• 动作名称：左右臂各6维，包括肩部（pan/lift）、肘部（flex）、腕部（flex/roll）及夹爪（gripper）的位置信息
  • 左臂：left_shoulder_pan、left_shoulder_lift、left_elbow_flex、left_wrist_flex、left_wrist_roll、left_gripper
  • 右臂：right_shoulder_pan、right_shoulder_lift、right_elbow_flex、right_wrist_flex、right_wrist_roll、right_gripper

图像观测（Observation Images）

包含三个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码，30 FPS），分辨率 240×320，3通道（RGB）：

视角名称	说明
observation.images.left_wrist	左腕相机
observation.images.top	顶部相机
observation.images.right_wrist	右腕相机

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：样本索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧/块

使用说明

可通过 可视化工具 在线预览此数据集内容。