eval_act_merged_all24_step50000_same_pos_07

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人学数据集，专为机器人任务设计。数据集包含一个完整的episode，总帧数为1789，采样率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。数据集的特征包括：动作数据（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观测状态数据（与动作相同的6个关节位置）；观测图像数据，包括环境图像和手腕图像，均为RGB格式，分辨率480x640；以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: eval_act_merged_all24_step50000_same_pos_07
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 1789
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据集分割 (Splits): 训练集 (train) 覆盖所有数据 (0:1)

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	(6,)	包含机器人的6个关节动作控制量：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	(6,)	包含机器人的6个关节状态观测值：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.images.env	video	(480, 640, 3)	环境视角的彩色视频，分辨率480x640，编码为AV1，帧率30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部视角的彩色视频，分辨率480x640，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 可视化入口: 可视化该数据集