libero_goal_kinova3_additionalCams

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_goal_kinova3_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 338
• 总帧数 (Frames): 38,382
• 总任务数 (Tasks): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分块: 每个块包含 1000 个数据点
• 数据分割: 仅训练集 (train: 0-338 片段)

数据结构

数据集包含以下特征：

• 观察状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 组成部分: x, y, z, 轴角1, 轴角2, 轴角3, 夹爪 (2维)

• 末端执行器状态 (observation.states.ee_state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 组成部分: x, y, z, 轴角1, 轴角2, 轴角3

• 关节状态 (observation.states.joint_state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 组成部分: joint_0 至 joint_6

• 夹爪状态 (observation.states.gripper_state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 组成部分: gripper (2维)

• 前视图图像 (observation.images.frontview_image)

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3] (高, 宽, RGB)
  • 编码: AV1, 帧率 20 FPS

• 侧视图图像 (observation.images.sideview_image)

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3] (高, 宽, RGB)
  • 编码: AV1, 帧率 20 FPS

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 组成部分: x, y, z, 轴角1, 轴角2, 轴角3, 夹爪

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]

• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]

• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]

• 全局索引 (index): int64, 形状 [1]

• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

机器人类型

• Kinova3