Drawing_X_20260821_195447
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
kaushikteja26创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：Drawing_X_20260821_195447
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
数据集创建信息
该数据集由 LeRobot 框架创建，属于机器人操作任务类数据集。
数据集结构
基础信息
- 代码库版本：v3.0
- 采集频率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：1
- 总帧数：1850
- 总任务数：1
- 数据划分：全部用于训练（train: 0:1）
数据特征
动作与状态（Action & State）
- 动作空间维度：6维，包含：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转关节）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升关节）
- elbow_flex.pos（肘部屈曲关节）
- wrist_flex.pos（腕部屈曲关节）
- wrist_roll.pos（腕部旋转关节）
- gripper.pos（夹爪位置）
- 数据类型：float32
图像观测（Observation Images）
包含顶置摄像头（top）和腕部摄像头（wrist）两个视角：
- 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码格式：AV1 视频编码
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30 fps
- 是否为深度图：否
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
| timestamp（时间戳） | float32 | [1] |
| frame_index（帧索引） | int64 | [1] |
| episode_index（片段索引） | int64 | [1] |
| index（索引） | int64 | [1] |
| task_index（任务索引） | int64 | [1] |
数据存储
- 数据文件：Parquet 格式，路径结构为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径结构为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
