board_insertion_ablation_head_fixed_quantile_k30_relative_action
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于相对动作学习。数据集包含103个训练片段，总计44051帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：观察状态（一个15维浮点数组，表示左臂7个关节和左夹爪8个关节的角度）、动作（一个8维浮点数组，用于控制左臂7个关节和左夹爪）、以及三个视角的视频观察：头部摄像头（分辨率为720x1280）、左手腕摄像头（分辨率为240x424）和右手腕摄像头（分辨率为240x424）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频采用AV1编码，总数据量约为300MB（其中结构化数据100MB，视频数据200MB）。
This is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for relative action learning. The dataset contains 103 training episodes, totaling 44,051 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: observation state (a 15-dimensional float array representing the angles of 7 joints of the left arm and 8 joints of the left gripper), action (an 8-dimensional float array controlling the 7 joints of the left arm and the left gripper), and video observations from three perspectives: head camera (720x1280 resolution), left wrist camera (240x424 resolution), and right wrist camera (240x424 resolution). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. Data is stored in Parquet format, with videos encoded in AV1, and the total data size is approximately 300MB (with 100MB for structured data and 200MB for video data).
数据集概述：board_insertion_ablation_head_fixed_quantile_k30_relative_action
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 数据集配置：default（数据文件位于
data/*/*.parquet）
数据集统计
- 总片段数（episodes）：103
- 总帧数：44,051
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 训练集切分：索引 0 至 103（全部数据用于训练）
特征结构
观测空间（observation）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (15,) | 机器人状态，包含左臂7个关节角度和左夹爪8个关节角度 |
observation.images.head |
video | (3, 720, 1280) | 头部摄像头 RGB 视频，分辨率 720x1280，编码 AV1，30 FPS |
observation.images.left_wrist |
video | (3, 240, 424) | 左腕摄像头 RGB 视频，分辨率 240x424，编码 AV1，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
video | (3, 240, 424) | 右腕摄像头 RGB 视频，分辨率 240x424，编码 AV1，30 FPS |
动作空间（action）
- 特征名称：
action - 数据类型：float32
- 形状：(8,)
- 动作维度：左臂7个关节角度 + 左夹爪状态（相对动作模式）
其他特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块 1000 帧
任务说明
该数据集包含单一任务，专注于电路板插入（board insertion）场景，采用固定分位数头消融实验配置，k=30，使用相对动作（relative-actions）表示。
