industrial_cabinet_workspace_ep0002

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，基于Unitree_G1_Brainco_Sim机器人平台，用于仿真环境中的机器人控制任务。它包含1个任务、1个episode和3422帧数据，数据结构丰富：观察状态由26个浮点数值组成，代表机器人左右肩、肘、腕和手部关节的位置；动作同样为26个浮点数值，对应相同的关节控制；还包括三个摄像头图像：高分辨率摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，均为480x640x3的视频，帧率30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为500MB，适用于机器人学习、控制算法开发和仿真研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: industrial_cabinet_workspace_ep0002
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

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数据集结构

属性	值
机器人类型	Unitree_G1_Brainco_Sim
总片段数 (Episodes)	1
总帧数	3422
总任务数	1
块大小 (Chunks size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率 (FPS)	30
数据路径格式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
训练/验证划分	仅训练集 (train: "0:1")

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特征列表

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 维度名称: 包含左右肩膀、肘部、手腕及五指的多关节角度（共26个维度）

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 维度名称: 与观测状态维度对应，表示机器人各关节的目标动作

图像观测 (observation.images)

• 相机视角:
  • cam_high (高位相机)
  • cam_left_wrist (左手腕相机)
  • cam_right_wrist (右手腕相机)
• 图像属性:
  • 分辨率: 480x640
  • 色彩通道: 3 (RGB)
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图，无音频

其他元数据

• timestamp: float32，形状 [1]，表示时间戳
• frame_index: int64，形状 [1]，表示帧索引
• episode_index: int64，形状 [1]，表示片段索引
• index: int64，形状 [1]，表示全局索引
• task_index: int64，形状 [1]，表示任务索引